Uso del Servo Motor
¿QUE ES EL SERVO MOTOR?
Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Con tal de que una señal codificada exista en la línea de entrada, el servo mantendrá la posición angular del engranaje. Cuando la señala codificada cambia, la posición angular de los piñones cambia.
Especificaciones del servo motor
- Velocidad: 0.19 seg/60° at 4.8V
- Velocidad: 0.15 seg/60° at 6.0V
- Torque: 42.00 oz-in at 4.8V
- Torque: 51.00 oz-in at 6.0V
- Largo: 1.60" (41mm)
- Ancho: 0.80" (20mm)
- Alto: 1.40" (37mm)
- Peso: 1.5oz (43g)
CONECCION DEL SERVO MOTOR AL ARDUINO
El servomotor tiene 3 cables, Alimentación , Masa y la señal.
Los colores son los siguientes:
- Rojo - Alimentación(Normalmente 5 V aunque pueden ser mas)
- Negro o Marrón -Masa
- Blanco o Naranja - Señal de control (pulso enviado al servomotor)
Básicamente un servomotor es un motor de corriente continua con un potenciometro que le permite saber la posición en la que se encuentra y así poder controlarla.
Para controlar el servomotor se le envía pulsos cada 20 ms es decir 50Hz. La anchura del pulso es lo que codifica el angulo de giro , es decir lo que se conoce como PWM, codificación por ancho de pulso. Esta anchura varia según el servomotor pero normalmente va entre 0.5 y 2.5 ms aunque pueden variar.
Dependiendo del tamaño del servo y su consumo es posible que no puedas alimentarlo desde tu placa arduino, en ese caso es necesario una fuente de 5V independiente para poder moverlo,en mi caso uso un microservo por lo que consume poca corriente y se puede alimentar directamente por el Arduino . Sobre el peso que pueden levantar se puede deducir con el par del servo. Normalmente los servos indican el par o torque que pueden realizar para un servo estándar suele ser 5kg/cm es decir puede mover 5kg a 1 cm de distancia. En caso de querer mover lo a 5 cm el servo solo podrá mover 1kg.
FUNCIONAMIENTO
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. Este potenciómetro permite a la circuiteria de control, supervisar el ángulo actual del servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el motor está apagado. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto, el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía según el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180.
PROGRAMACIÓN:
#include <Servo.h>
// Declaramos la variable para controlar el servo
Servo servoMotor;
void setup() {
// Iniciamos el monitor serie para mostrar el resultado
Serial.begin(9600);
// Iniciamos el servo para que empiece a trabajar con el pin 9
servoMotor.attach(9);
}
void loop() {
// Desplazamos a la posición 0º
servoMotor.write(0);
// Esperamos 1 segundo
delay(1000);
// Desplazamos a la posición 90º
servoMotor.write(90);
// Esperamos 1 segundo
delay(1000);
// Desplazamos a la posición 180º
servoMotor.write(180);
// Esperamos 1 segundo
delay(1000);
}
